Heimdall, İskandinav mitolojisinde tanrıların ve Midgard (Ölümlüler diyarı) ile Asgard (Tanrılar diyarı) arasındaki Bifrost (Asgard'dan diğer diyarlara uzanabilen gökkuşağı şeklinde bir köprüdür) köprüsünün bekçisidir. Gözlerinin dünyanın öbür ucunu görebilecek kadar keskin, kulaklarının bir çimin büyüdüğünü duyabilecek kadar hassas olduğu söylenir.
Heimdall aynı zamanda Odin'in elit askerleri olan Einherjar'ları yetiştirir. Einherjar, İskandinav mitolojisinde cesur, becerikli askerlerin ruhlarına verilen isimdir.
Einherjar'lar, Einherjar tepesi denilen bir yerden doğar. Loki kahraman savaşçıların ruhlarını Einherjar tepesine bırakır, ruhlar da Einherjar tepesinin özel gücü sayesinde Einherjar olurlar. Kafası koç biçiminde, vücudu da aynen bir koyunun insanlaşmış hali gibi üzerinde metal bir zırhı vardır. Elinde deniz kabuğu gibi bir boru vardır. Bu boruyu her çaldıklarında diğer Einherjar'lardan yardım isterler.
İnanışa göre, Heimdall kıyamet günü Loki ile dövüşecektir. Bu savaşta kimse galip çıkmayacak ikisi de ölecektir. Bu rivayetlerin yanı sıra Heimdall sadece dünya ile kalmayıp bütün evreni gözetleyecek hassas yetilere sahiptir. Heimdall, Asgard'daki Bifrost köprüsünün hem koruyucusu, hem geçit kapısını açıp kapayan bir bekçidir